## Algorithme de Pledge

Une fois de plus, vous pensiez que votre algorithme vous permettait de vous échapper des labyrinthes, et une fois de plus, votre buggle est prise dans un labyrinthe mettant votre algorithme en défaut. Essayez de copier votre code et de l'exécuter pour voir : votre création précédente échoue lamentablement. Le piège a la forme d'un «G» majuscule : la buggle entre dans le piège, suit le bord interne. Au bout d'un moment, la direction nord est libre et votre buggle se met donc à courir dans cette direction. Pour retomber dans le piège...

L'algorithme de Pledge (nommé d'après Jon Pledge d'Exeter) peut sortir de ce labyrinthe.

Cet algorithme est une version modifiée de l'algorithme précédent conçu pour éviter les obstacles. Il nécessite de choisir de manière arbitraire une direction vers laquelle la buggle se dirigera. Quand un obstacle est rencontré, une patte (disons la patte de gauche) est gardée le long des obstacles tandis que les virages sont comptabilisés. Quand la buggle est face à nouveau à la direction originale, et que la somme des virages est égale à 0, la buggle quitte l'obstacle et continue de se déplacer dans sa direction d'origine.

Notez que l'utilisation de la "somme des virages" à la place de la "direction courante" permet à l'algorithme d'éviter les pièges tel que les formes en "G" majuscule. Si l'on rentre par la gauche dans le piège, on tourne de 360 degrés autour des murs. Un algorithme qui se contenterait naïvement de se retrouver dans la même direction qu'à l'origine rentre dans un cycle infini puisque qu'il quitte le mur le plus à droite en étant dirigé vers la gauche, et entre à nouveau dans la section incurvée.

L'algorithme de Pledge ne quitte pas le mur en bas à droite puisque la somme des virages ne vaut pas zéro à ce moment. Il continue de suivre le mur jusqu'à avoir complètement fait le tour, et le quitte en regardant à gauche une fois parvenu sous l'obstacle.

### Objectif de cet exercice

L'objectif de cet exercice est d'écrire une implémentation de l'algorithme de Pledge qui permettra à votre buggle de sortir du labyrinthe.

Reprenez la méthode `keepHandOnSideWall()` de l'exercice précédent. Modifiez cette méthode pour compter les virages pris par votre buggle (+1 lorsqu'il a tourné à gauche par rapport à son origine, -1 lorsqu'il a tourné à droite). Pour comptabiliser vous aurez besoin d'ajouter une variable `sommeAngle` de type entière à votre programme.

Écrivez une méthode booléenne `isDirectionFree(dir)` indiquant si la direction fournie en paramètre est libre, c'est-à-dire si vous pouvez vous déplacer dans cette direction. Notez que la démo utilise la direction NORD pour cela. Vous pouvez retrouver la direction courante de la buggle en utilisant la méthode `Direction getDirection()`. Vous pouvez diriger (sans se déplacer) votre buggle dans une direction en utilisant la méthode `setDirection(dir)`. Pensez à mémoriser (dans une variable dédiée) la direction courante de votre buggle avant de vérifier si votre buggle peut se diriger vers sa direction de prédilection pour pouvoir restaurer l'état après coup.

Vous pouvez être amenés à modifier également le reste de votre code, mais ces changements devraient rester limités.

[!python]

N'oubliez pas que si l'une de vos méthodes modifie une variable globale (telle que sommeAngles), vous devez vous assurer qu'elle définie cette globale correctement. Sinon, la méthode crée une nouvelle variable locale de même nom, et la globale n'est jamais modifiée.

    def myMethod():
      global sommeAngle
      ...
      sommeAngle = sommeAngle + 1

[/!]
Vous devez changer votre cap vers votre direction favorite (probablement le nord -- Direction.NORD). Il vous faut ensuite écrire la boucle principale de votre algorithme. Tant que votre buggle n'a pas trouvé son biscuit, il faut avancer jusqu'à un obstacle dans la direction de prédilection. Quand un obstacle est rencontré, il faut garder la patte sur un mur (en utilisant `keepHandOnSideWall()`) tant que la somme des virages n'est pas nulle et que la direction de prédilection n'est pas libre. Faites cela jusqu'à trouver votre biscuit.